Владения младших членов княжеского рода в Древней Руси назывались "уделами". Удельная система была характерной чертой политической организации на Руси начиная с периода раздробленности, который начался в XII веке и продолжался вплоть до объединения русских земель под властью Московского княжества в конце XV века.
Каждый удел представлял собой территорию, управляемую младшим представителем княжеского рода, который получал её в управление от старшего князя, часто своего отца или старшего брата. Удельные князья имели определённую степень автономии, однако, как правило, они были обязаны следовать указаниям старшего князя и поддерживать его в случае военных конфликтов или других политических нужд.
Система уделов имела как положительные, так и отрицательные стороны. С одной стороны, она позволяла более эффективно управлять большими территориями, так как каждый удел имел своего руководителя, отвечающего за местные дела. С другой стороны, раздробленность часто приводила к политической нестабильности, так как удельные князья могли вступать в конфликты друг с другом или с великим князем, что ослабляло государство в целом.
Удельная система постепенно исчезла с усилением власти великих князей Московских, которые предприняли усилия по централизации власти и ликвидации удельных княжеств. Это стало возможным благодаря как политическим и военным действиям, так и династическим бракам, которые помогли объединить различные княжеские линии и укрепить власть московских князей. В результате к концу XV века Московское княжество стало ядром образующегося Русского государства.